地磅传感器纳入机器人元素

    在这种机器人系统中，所有传感器设备都关联到控制器（小于2米）。电线必须具备结构和移动接头。这让布线非常困难。正确接线也是一个大问题。我们必须注意这一点，以避免地面循环效应。无线地磅传感器技术会有所帮助，这将会让整体硬件简化，并使整个系统更加完美。 无线地磅遥控器应用机器人系统用于电子衡器测量时候的应用，特别是用于高速功率计量部门。地磅无人值守机器人旨在提高精准测量物体种类的能力。此处列出了一些现有应用程序。典型的机器人辅助手术是称重表盘成像控制下的活组织检查。

    该过程包括以下步骤：进行物品扫描，其中应该定位目标，步骤2：使用外观切片进行目标和入口点识别。目标通常在物品内20至100毫米深度。表层入口点表示将插入线性工具。这种两点识别在线性工具的情况下给出三个参数：两个角度用于刀具定向，一个距离（深度）用于插入。 步骤3：手动或机器人辅助放置通常包括以下三个解耦任务：（1）用入口点上的工具尖端触地以达到电子地磅遥控器接收器同步，（2）通过围绕表体入口点旋转来定向工具，（ 3）沿直线轨迹将工具插入体内。执行此机器人辅助程序需要注册机器人和成像仪。注册过程包括寻找4x4矩阵。该矩阵表示坐标系在坐标系与机器人坐标系之间的坐标变化。注册需要在两个坐标系中配对的几个兴趣点。配对始终是一个关键阶段。添加传感器可改善物品称量过程。例如，上述一些感兴趣的点允许计算两个坐标系的垂直方向是什么。倾斜传感器直接提供此信息因此，必须配对较少的兴趣点。这有助于降低矩阵分辨率的复杂性，从而使计量过程更加稳健。在机器人上添加测斜仪传感器也提高了安全性。它可以用作冗余编码器，因为它也提供有关机器人方向的信息。可以检查两种信息一致性，从而避免由于电机编码器功能障碍导致的危险机器人行为。 2.在全膝关节置换期间，称重过程包括二次校验。

    一些机器人系统执行此程序，如Integrated Surgical Systems的ROBODOC。典型的问题是在机器人和地磅之间进行配准。常见的注册是基于本地化的，如来自North Digital的Optotrack或Polemus遮挡导致的跟踪失败（定位设备常用的摄像机），（2）由于有线定位器设备导致的患者周围的一堆导线。这些主动监视器（与被动监视器相比）提高了精度。（3）内部空间内的大面积专用于定位器系统。添加无线倾角传感器可改善程序当发生闭塞时，它有助于定位。混合同步和传感器输出可提高精度。因此可以考虑被动（非有线）遥控器。